Система вивчає правила, щоб пов’язувати передумови та постумови з кожною дією. В одній демонстрації 1994 року гуманоїд вивчає узагальнений план лише з двох демонстрацій повторюваного завдання зі збору м’яча.<ref name="surveysurvey5">{{Cite journal|last=Argall|first=Brenna D.|last2=Chernova|first2=Sonia|last3=Veloso|first3=Manuela|last4=Browning|first4=Brett|date=May 2009|title=A survey of robot learning from demonstration|journal=Robotics and Autonomous Systems|volume=57|issue=5|pages=469–483|citeseerx=10.1.1.145.345|doi=10.1016/j.robot.2008.10.024}}<cite class="citation journal cs1" data-ve-ignore="true" id="CITEREFArgallChernovaVelosoBrowning2009">Argall, Brenna D.; Chernova, Sonia; Veloso, Manuela; Browning, Brett (May 2009). "A survey of robot learning from demonstration". ''Robotics and Autonomous Systems''. '''57''' (5): 469–483. [[CiteSeer|CiteSeerX]] <span class="cs1-lock-free" title="Freely accessible">[https://citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/summary?doi=10.1.1.145.345 10.1.1.145.345]</span>. [[Цифровий ідентифікатор об'єкта|doi]]:[[doi:10.1016/j.robot.2008.10.024|10.1016/j.robot.2008.10.024]]. [[Semantic Scholar|S2CID]] [https://api.semanticscholar.org/CorpusID:1045325 1045325].</cite></ref>
