Назва Петріня сягає своїм корінням [[латина|латинського]] слова ''petrus'', що значить «камінь». За переказами, місто існувало в [[Стародавній Рим|римську]] добу в районі кряжу Зрінска-Ґора, який дуже багатий на каміння.
Перший писемний слід Петріні як населеного пункту це згадка про пільги, надані жителям Петріні [[Славонія|славонським]] герцогом Коломаном в 1240 році. Середньовічна Петріня була за кілька км на південь від сучасного міста на території села Ябуковец. Це село було зруйновано [[Османська імперія|турками]], які збудували новий форт у гирлі річечки Петріньчиці, де та впадає в Купу. [[10 серпня]] [[1594]] р. фортецю було вперше звільнено хорватською армією. Таким чином, 10 серпня став днем подяки Богові і Св. Лаврентію, а цього святого було обрано покровителем парафії та міста Петріня. Після вигнання турків на цьому місці виростає нова Петріня як значний військовий і торговельний центр у межах [[Військова границя|Військового порубіжжя]]. Місто дедалі частіше стає місцем масового поселення ремісників і купців, чия поява знаменує початок розвитку міста. У ХХ столітті важливість Петріні слабне на користь сусіднього Сісака, який мав краще транспортне положення, і його раніше охопила [[індустріалізація]]. Проте Петріня донині зберігає місцеве значення як центр [[Бановіна|Бановіни]]. Після Другої світової війни посилюється економічне зростання міста (особливо м'ясної промисловості: фірма «Гаврилович») та значно збільшується чисельність жителів Петріні (з 6000 мешканців у 1948 році до майже 19000 у 1991). Це також призводить до зміни етнічної структури: Петріня стає з майже виключно хорватського міста двоетнічною з приблизно однаковою часткою хорватів і сербів. [[Хорватська війна|Вітчизняна війна]] сильно спустошила місто — до цього спричинилися бої на початковому етапі війни, а особливо подальша сербська окупація у вересні 1991 року. Місто було визволено [[6 серпня]] [[1995]] року внаслідок [[операція «Буря»|операції «Буря»]].
