Відкрити головне меню
Авіагоризонт (Attitude indicator climbing)

Курсовертика́ль (англ. Attitude and heading reference system, AHRS) — прилад, що поставляє дані про кути між географічною системою координат (ГСК) і зв'язаною системою координат (рос. ССК), початкова точка якої збігається з початковою точкою ГСК, а осі відповідають, як правило - Y - поздовжній осі, Z - вертикальній, X - перпендикулярній їм бічній осі транспортного засобу, на якому встановлена ​​курсовертикаль. У високих широтах замість географічної використовується напіввільна в азимуті система координат. Технічно Курсовертикаль найчастіше реалізується як гіровертикаль і датчик курсу, зроблений, як правило, також на основі гіроскопа, і іноді коригований, наприклад показаннями приймача GPS.

Вимірювання кутів повороту і матриці напрямних косинусівРедагувати

Математично трихгранник в геометричній системі координат можна перенести в трихгранники зв'язаної системи координат за допомогою трьох послідовних поворотів.

  1. По осі Z на кут   — кут курсу. Курс ззвичай відраховують за годинниковою стрілкою   — за загальними правилами — проти.
  2. По осі X на кут   — кут тангажу.
  3. По осі Y на кут   — кут крену.

В матричній формі перехід між географічною та зв'язною системою координат здійснюється за формулою

 

При цьому коефіцієнти матриці набувають значень

 
 
 
 
 
 
 
 
 

Внутрішня будова курсовертикаліРедагувати

Курсовертикаль повинна мати три гіроскопа, що вимірюють повороти системи по трьох кутах. На ділі, однак, курсовертикаль може вимірювати кути між зв'язаною і так званою «платформною» системою координат, яка збігається з ГСК на початку роботи курсовертикалі, проте не здійснює разом з нею обертання щодо інерціальної системи координат, тому для корекції необхідно повідомляти курсовертикалі відомості про поточну широту, довготу і висоту транспортного засобу, на якому встановлений прилад. Використовуючи цю інформацію, можна провести адекватне перетворення з «платформної» системи координат в ГСК.

Виставка системиРедагувати

Виставкою системи є задання вірної початкової орієнтації приладу в географічній системі координат або поворотом платформи, або алгоритмічно. Виставка проходить у два етапи - горизонтування та виставка в азимут. Горизонтування здійснюється найчастіше за допомогою акселерометрів (внутрішніх або зовнішніх). При вказівці точної широти горизонтування можна навести і використовуючи тільки гіроскопи, вимірюючи обертання Землі. При виставці вертикалі за допомогою аселерометрів можливо навпаки, визначити за допомогою гіроскопів широту. Виставка в азимут здійснюється за допомогою гіроскопів.

ПриміткиРедагувати

Див. такожРедагувати