Лапа — кінцівка наземного хребетного (Tetrapoda), переважно у розумінні наземних ссавців (тобто не крила, не плавці чи ласти). Звичайно розуміється тільки дистальна (крайова) частина кінцівки.

Права передня лапа пса. A) кігті, B) пальцеві мозолі, C) п'ясткова мозоля, D) культя палюха («росяний кіготь»), E) п'яткова мозоля.

На нижньому боці лапи розташовані мозолі (англ. pads), або підошвові подушечки, у тому числі підпальцеві, п'ясткова, а у деяких тварин з окремими редукованими пальцями також бічні мозолі, зокрема характерна для псів культя першого пальця, озброєна рудиментарним кігтем.