За домовленністюдомовленістю з імператором герцог Брабанту повинен був взяти участь у новому хрестовому поході. До 1197 року Генріху I вдалося встановити мир з графствами Фландрією, Гельдерном і герцогством Лімбург, що дозволило у 1197 році приєднатися до військ імператора Священної Римської імперії. Незважаючи на смерть останнього того ж року, герцог Брабантський рушив до Палестини.
Брав участь у захоплені міст Бейрут і Сидон, облозі фортеці Торон. В Єрусалимі він дізнався про смерть короля [[Генріх II (граф Шампані)|Генріха Шампанського]], тому Генріх Брабантський повернувся до Акки, де виконавуваввиконував повноваження регентадо прибуття нового короля [[Аморі (король Кіпру)|Аморі II]]. Невдовзі через боротьбу за імператорський трон в Німеччині основні війська вирішили повернутися на батьківщину. З ними відступив Генріх I.
