Промисловий робот: відмінності між версіями
| [перевірена версія] | [перевірена версія] |
Вилучено вміст Додано вміст
Рядок 9:
Промислові роботи є важливими компонентами автоматизованих гнучких [[виробнича система|виробничих систем]] ([[ГВС]]), які дозволяють збільшити [[продуктивність праці]]. Типове застосування роботів стосується таких операцій, як зварювання, фарбування, складання, вибірка та встановлення, пакування, контроль продукції та випробування, котрі виконуються з високою надійністю, швидкістю, і точністю.
==історія створення промислових машин-автоматів==
Перші роботи з`явилися в США в 60-х роках минулого століття.Промисловий робот був оснащений двопальцевим пристроєм для захоплення на пневмоприводій «рукою» на гідроприводі з п`ятьма ступенями свободи. Його характеристики дозволяли переміщати 12-кілограмову деталь із точністю до 1,25 мм. «Розумна» машина запам`ятовувала координати точок свого маршруту й виконувала роботу згідно з програмою. Такі промислові роботи, яких можна вважати роботами першого покоління,у вартісному вираженні містили 75% механіки і 25% електроніки. Їх переналагодження вимагало часу й обумовлювало простої устаткування. Для перепрофілювання їх з метою виконання нової роботи проводилася заміна програми керування.
Друге покоління передбачало більш тонке керування промисловими роботами - адаптивне. Роботи вимагали «впорядкування» середовища, в якому вони працювали. Тому цей етап характеризувався розробкою безлічі датчиків, за допомогою яких робот отримав так звану чутливість. Завдяки їй він отримував інформацію про зовнішнє середовище і у взаємо узгодженості із довкіллям вибирав оптимальний варіант дії. Наприклад, взявши деталь, маніпулятор робота самостійно оминав з нею перешкоди. Відбувається така дія завдяки мікропроцесорній обробці отриманої інформації. Операції при їх виконанні підлягають адаптації, тобто ініціюється багатоваріантність для покращення якості виконання будь-якої функції.
Адаптивне керування в основному здійснюється програмно й базується на багатоваріантному програмному забезпеченні. При цьому рішення про вибір типу роботи програми приймається роботом на підставі інформації про середовище, описаної детекторами.
Характерною рисою функціонування робота другого покоління є попереднє встановлення режимів роботи, кожен з яких активується при певних показниках, отриманих із зовнішнього середовища.
Роботи-автомати третього покоління здатні самостійно генерувати програму своїх дій залежно від завдання й умов зовнішнього середовища. У них немає «шпаргалок», тобто розписаних технологічних дій при певних варіантах зовнішнього середовища. Вони володіють умінням самостійно оптимально вибудовувати алгоритм своєї роботи, а також оперативно реалізовувати його практично. Вартість електроніки такого промислового робота в десятки разів вища його механічної частини.
Новітній робот, здійснюючи захоплення деталі завдяки сенсорам, «знає», наскільки вдало він це зробив. Крім того, регулюється сама сила захоплення (завдяки зворотному зв`язку по зусиллю) у залежності від крихкості матеріалу деталі. Можливо, саме тому пристрій промислових роботів нового покоління називають інтелектуальним. «Мозком» такого приладу є система його керування. Найбільш перспективним є регулювання, яке здійснюється відповідно до методів штучного інтелекту.Інтелект цим машинам задають пакетиприкладних програм,програмовані логічні контролери, інструменти моделювання.
== Класифікація ==
| |||