Слово ''колесо'' походить від {{lang-slaorv|колеса}} — множини слова {{lang-cu2|коло}}, де [[Відмінок в українській мові|суфікс-нарощення]] {{lang-cu2|-ес-}} став сприйматися як складова кореня. Споріднене з {{lang-bg|кола}} — «віз», {{lang-sl|kolô}}, {{lang-cs|kolo}}, {{lang-sk|kolo}}, {{lang-pl|koło}}, {{lang-hsb|koleso}}, {{lang-dsb|kόlaso}}. Це одне з найдавніших загальнослов'янських слів: {{lang-x-slav|*kolo}} виводять від {{lang-x-ie|*k<sup>w</sup>ek<sup>w</sup>lo-}} і вважають спорідненим з [[прусська мова|прус.]] ''-kelan'' (у сполученні ''maluna-kelan'' — «млинове колесо»), {{lang-grc|πόλος}} — «вісь», {{lang-is|hvel}} — «колесо», {{lang-en|wheel}}, {{lang-ang|hvéol}} — «колесо», {{lang-el|πολέω}} — «рухаюсь довкола», {{lang-la|colō}} — «обробляю, населяю»<ref>{{ЕСУМ2}}</ref><ref>{{cite encyclopedia|title=wheel|encyclopedia=Online Etymology Dictionary|url=http://www.etymonline.com/index.php?term=wheel}}</ref>.
