Відкрити головне меню
Рис. Структурна схема стабілізуючої САР: μ – вплив регулятора на регулюючий орган (РО) за допомогою виконавчого механізму (ВМ); Δ – сигнал розузгодження, виділений на елементі порівняння (ЕП) і рівний векторній різниці між поточним (yт) і заданим (yз) значеннями регульованої величини.

Зако́ни регулюва́ння  (автоматика)— реалізуються регуляторами в системах автоматичного регулювання.

ПоняттяРедагувати

Законом регулювання називають залежність керуючого сигналу, що виробляється регулятором, від сигналу розбалансу у часі. Закон регулювання в загальному вигляді може бути записаний залежністю:

μ = kφ (Δ, t)

Закон регулювання формується за допомогою зворотних зв’язків. З урахуванням динамічних властивостей об’єкта керування він визначає вид і якість перехідного процесу в САР.

Інше визначення: Закон регулювання — залежність, згідно з якою сигнал  , пропорційний похибці у системах стеження і системах програмного керування або відхиленню регульованої величини від заданого значення в стабілізації системах, перетвориться (у загальному випадку оператором) в керувальну дію  .

ФормуванняРедагувати

Формування закону регулювання здійснюється відповідно до алгоритму перетворення сигналу, що проходить через регулятор (корегувальний пристрій) в напрямі вхід — вихід. У ряді випадків у формуванні закону регулювання беруть участь сигнали різних зворотних зв'язків; «жорстких», якщо сигнал пропорційний регулюючій дії, і «гнучких», якщо в оператора входять похідні.

У реальних системах закон регулювання виконується з певними обмеженнями, які визначаються областю нормальних режимів роботи об'єкта, регулятора або корегувальних пристроїв, елементів системи. У системах промислової автоматики найбільшого поширення набули такі закони регулювання:

  1. Пропорційний закон регулювання (П)   , реалізується статичним або П-регулятором з параметром налаштування;
  2. Інтегральний закон регулювання (І)  , що реалізовується астатичним або І-регулятором з параметром налаштування  ;
  3. Пропорційно-інтегральний закон регулювання (ПІ)  , реалізовується ізодромним або ПІ-регулятором з параметрами налаштування   та  
  4. Пропорційно-інтегрально-диференціальний закон регулювання (ПІД)  , що реалізовується ізодромним регулятором з передуванням або ПІД-регулятором з параметрами налаштування  ,  ,  .
  5. Пропорційно-диференціальний закон регулювання (ПД)

У зв'язку з тим, що для цілей керування широко застосовують цифрову обчислювальну техніку, використовують в дискретні аналоги приведених вище законів регулювання.

Див. такожРедагувати

ЛітератураРедагувати

  • Стефани Е. П. Основы расчета настройки регуляторов теплоэнергетических процессов. М., 1960.
  • Оппельт В. Основы техники полуавтоматического регулирования. Пер. с нем. М., I960 [библиогр с. 592—606].